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[发明专利]一种在线木工带锯条裂纹和掉齿故障检测诊断方法及系统-CN201710859314.0有效
发明人：高金贵;赵洪刚;吴俊华;姜兆方;齐华春;沈德君;张健;李辉 -专利权人：北华大学
申请日： 2017-09-21 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种在线木工带锯条裂纹和掉齿故障检测诊断方法及系统，包括：获取待检测木工带锯条的主轴转速、进料速度和锯条张紧力、带锯条横向振动位移；根据获取主轴转速、进料速度和锯条张紧力、带锯条横向振动位移，得到基于杜芬方程和改进的QR分解方法的Lyapunov指数；根据Lyapunov指数与Lyapunov指数范围对照表进行比较，判断木工带锯条故障状况。通过监测木工带锯条数，进行Lyapunov指数检测，根据Lyapunov指数，进行木工带锯条损伤判断，并且Lyapunov指数为基于杜芬方程最大Lyapunov指数，能进行微弱信号检测，将其运用到木工带锯条掉齿故障诊断中
一种在线木工锯条裂纹故障检测诊断方法系统

[发明专利]基于代数Lyapunov方程的控制受限小卫星三轴磁力矩姿态控制方法-CN201510346034.0有效
发明人：周彬;罗威威 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-06-19 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：基于代数Lyapunov方程的控制受限小卫星三轴磁力矩姿态控制方法，本发明涉及基于代数Lyapunov方程的控制受限小卫星三轴磁力矩姿态控制方法。步骤一建立控制受限小卫星三轴磁力矩姿态控制的姿态运动学与姿态动力学模型，并得到状态空间方程；步骤二求解代数Lyapunov方程ATP0+P0A＝‑DTD的显式解P0其中A是系统矩阵，D是任意维数的矩阵，系统矩阵A是临界稳定或是Lyapunov稳定的，保证上述代数Lyapunov方程存在正定解P0；步骤三通过代数Lyapunov方程的正定解P0，设计显式的控制受限情形下的线性反馈控制律。
基于代数 lyapunov 方程控制受限卫星磁力姿态方法

[发明专利]一种全局固定时间Lyapunov稳定性分析方法-CN202211401919.2在审
发明人：石尚;张国胜;陆佳州;戴辽轩;罗嘉豪 -专利权人：河海大学
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种全局固定时间Lyapunov稳定性分析方法，包括以下步骤：S1、首先给出了本方法所适用的一般的非线性系统的数学模型；S2、构造了满足特定条件、用于判断系统收敛性能的Lyapunov函数；S3、针对Lyapunov函数所满足的条件中参数Δ的三种不同情况分别进行了收敛时间的估计；与传统的固定时间Lyapunov稳定性理论中的收敛时间估计不同，本发明所提出的全局固定时间Lyapunov稳定性分析方法对于收敛时间的估计具有更少的保守性
一种全局固定时间 lyapunov 稳定性分析方法

[发明专利]基于冗余项甄别的Lyapunov时滞稳定判据优化方法-CN201710382273.0有效
发明人：贾宏杰;王蕾;董朝宇 -专利权人：天津大学
申请日： 2017-05-25 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于冗余项甄别的Lyapunov时滞稳定判据优化方法，根据每个时滞稳定判据是通过构造相应Lyapunov函数来判断系统稳定性的原理，在时滞电力系统数学模型基础上，通过研究时滞稳定判据所对应的Lyapunov函数的表达式，分析Lyapunov函数各构成项随时间的变化特性及其所占函数的权值，依据权值计算结果确定并删去Lyapunov函数中的冗余项，减少待求变量数目，在不提高时滞稳定判据保守性的前提下本发明通过简化Lyapunov函数，进一步降低时滞稳定判据的计算时间，为寻求更为高效的时滞稳定判据提供支持。
基于冗余甄别 lyapunov 稳定判据优化方法

[发明专利]一种交直流混合微电网系统三维渐近稳定域的推导方法-CN202111403902.6在审
发明人：刘欣博 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06F17/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种交直流混合微电网系统三维渐近稳定域的推导方法，首先根据交直流混合微电网系统的拓扑和控制策略得到微电网系统在储能单元充放电情况下的能量函数模型；根据所得到的能量函数模型，利用混合势函数方法建立对应的李雅普诺夫Lyapunov函数P*，并得到Lyapunov函数P*对时间的一阶导数dP*/dt；再根据Lyapunov第二稳定性定理得到同时满足Lyapunov函数P*大于零且Lyapunov函数P*对时间的一阶导数dP*/dt
一种直流混合电网系统三维渐近稳定推导方法

[发明专利]一种基于切换系统最大Lyapunov指数的暂态稳定判别方法-CN202110043408.7在审
发明人：王彤;邢其鹏;田雨果;王增平 -专利权人：华北电力大学
申请日： 2021-01-13 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于切换系统最大Lyapunov指数的暂态稳定判别方法，属于电力系统安全稳定分析领域。针对传统时域仿真法暂态稳定分析效率低和雅可比算法无法计算非光滑动力系统最大Lyapunov指数的问题，采用非线性动力系统最大Lyapunov指数理论与切换系统相结合的方式，利用雅可比补偿矩阵对保护动作时刻的最大Lyapunov指数进行切换补偿且无需确定时间观测窗口，较大程度上地提高了判别的准确性和快速性。
一种基于切换系统最大 lyapunov 指数稳定判别方法

[发明专利]基于新型障碍Lyapunov函数的非线性系统输出约束控制方法-CN202310343597.9在审
发明人：佟海艳;王烁然;刘彩云;王珺吉;付雪莲 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于新型障碍Lyapunov函数的非线性系统输出约束控制方法，本发明涉及轨迹跟踪控制领域，尤其涉及一种基于新型障碍Lyapunov函数的非线性系统的路径跟踪及输出约束控制方法，包含以下步骤：步骤(1)：建立二阶非线性系统的数学模型；步骤(2)：设计新型障碍Lyapunov函数；步骤(3)：获得非线性系统的跟踪误差动态模型；步骤(4)：设计一阶惯性滤波器；步骤(5)：设计基于新型障碍Lyapunov函数的非线性输出约束系统的Lyapunov函数以及虚拟控制输入；步骤(6)：设计非线性系统约束控制器；步骤(7)：仿真验证。本发明为解决实际工程应用中的物理限制、系统性能、安全指标等带来的约束问题，通过构建一种新型障碍Lyapunov函数处理系统输出约束，该函数可将有约束和无约束(约束无界)的情况统一在同一方法中，并且具有更好的暂态性能和稳态性能
基于新型障碍 lyapunov 函数非线性系统输出约束控制方法

[发明专利]基于无模型强化学习的漂浮基空间机械臂末端位置控制方法-CN202310528161.7在审
发明人：雷文骁;孙光辉;周栋;赵彤宇 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明将Lyapunov方法引入强化学习，使得通过强化学习得到的算法具有了稳定性保障，提升了算法对环境参数变化和外部扰动的鲁棒性。基于采样的Lyapunov稳定性条件，从而可以在无需系统模型的条件下通过Lyapunov方法对系统稳定性进行判断，在无模型优化过程中加入对策略稳定性的约束。采用了独立于价值函数、奖励函数的Lyapunov函数和Lyapunov代价函数，避免动作空间的探索受限并提升了更新效率。本发明方法可以应用于空间机械臂末端位置控制。
基于模型强化学习漂浮空间机械末端位置控制方法

[发明专利]基于Lyapunov函数分析的时滞稳定判据保守性评估方法-CN201611087427.5有效
发明人：贾宏杰;王蕾;董朝宇;余晓丹 -专利权人：天津大学
申请日： 2016-11-30 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Lyapunov函数分析的时滞稳定判据保守性评估方法，借助数值计算方法分析Lyapunov函数，对时滞稳定判据进行保守性量化评估。首先在时滞电力系统数学模型基础上，对已有的LMI时滞稳定判据分析其对应Lyapunov函数的构成项差异，然后通过系统轨迹仿真、Lyapunov函数归一化后求导，进一步提出判据保守性评估指标，构成一套时滞稳定判据保守性评估方法本发明利用Lyapunov函数表达式，直接分析各稳定判据的内在差异，估计判据的保守性，为寻求更为科学的时滞稳定判据提供支持。
基于 lyapunov 函数分析稳定判据保守评估方法

[发明专利]基于Lyapunov状态函数的单相并网逆变器控制装置-CN201510266690.X有效
发明人：王金浩;吴玉龙;齐月文;徐龙;杜慧杰;杨超颖;李胜文;李慧蓬;张敏;肖莹;唐震 -专利权人：国网山西省电力公司电力科学研究院
申请日： 2015-05-22 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： H02M7/5387 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Lyapunov状态函数的单相并网逆变器控制装置，包括参考电流采集模块，用于采集逆变器输出电流；Lyapunov控制模块，将采集到的参考电流Iref(s)经过Lyapunov控制模块产生电压信号)e‑sT；第二控制模块，其控制函数为Gf(s)=1H(s)×11+s;]]>第三控制模块，其控制函数为Gc(s)=vs-uVdc-RicLs;]]>第四控制模块，其控制函数为本发明采用了Lyapunov
基于 lyapunov 状态函数单相并网逆变器控制装置

[发明专利]一种基于Lyapunov函数的DC-DC变换器的控制方法-CN202110753756.3有效
发明人：李攀硕;万力衡;鲁仁全;李鸿一 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Lyapunov函数的DC‑DC变换器的控制方法，所述方法包括步骤：S1、建立DC‑DC变换器的切换仿射模型；S2、设计基于分段时变Lyapunov矩阵的误差跟踪切换控制律的表达式；确定误差跟踪切换控制律待定参数的值；S4、通过误差跟踪切换控制律σ(x(k))控制DC‑DC变换器的开关元件状态，进而控制DC‑DC变换器的输出；本发明在误差跟踪切换控制律的相关参数求解过程中，采用了具有分段时变Lyapunov矩阵的多Lyapunov函数方法和采样控制方法，相较于传统的公共Lyapunov函数方法，本发明降低了DC‑DC变换器相关参数求解的保守性、复杂性，降低DC‑DC变换器的输出误差，有效提高了DC‑DC变换器的电能变换效率
一种基于 lyapunov 函数 dc 变换器控制方法

[发明专利]区间变时滞不确定线性系统的鲁棒稳定性分析方法-CN201710758594.6在审
发明人：钱伟;苑曼曼;王瑞;逯静;李冰锋 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2017-08-29 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种区间变时滞不确定线性系统的鲁棒稳定性分析方法，包括获取区间变时滞不确定线性系统的标称系统；构建Lyapunov‑Krasovskii泛函，并基于Lyapunov‑Krasovskii泛函确定所述标称系统是否稳定，其中，构建的Lyapunov‑Krasovskii泛函包括多重积分，并且Lyapunov‑Krasovskii泛函的导数基于Wirtinger型单双重积分不等式和凸组合方法确定；在所述标称系统稳定时，
区间变时滞不确定线性系统稳定性分析方法

[发明专利]基于Lyapunov第二法的VSG控制方法及系统-CN202210503058.2在审
发明人：荆逸然;兰天楷;马士聪;王铁柱;徐浩田;侯玮琳;王国政;冯楠;冯煜尧;余颖辉;熊雪君 -专利权人：中国电力科学研究院有限公司;国网上海市电力公司
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： H02J3/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Lyapunov第二法的VSG控制方法，并公开了具有基于Lyapunov第二法的VSG控制方法的系统，其中基于Lyapunov第二法的VSG控制方法包括利用VSG参数可调整的特性，不断获取角速度并计算
基于 lyapunov 第二 vsg 控制方法系统

[发明专利]一种基于离散Lyapunov函数的单相PWM整流器的调制方法-CN201710775429.1在审
发明人：杜贵平;杜发达;柳志飞 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-08-31 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： H02M7/217 文献下载
摘要：本发明公布了一种基于离散Lyapunov函数的单相PWM整流器的调制方法，属于电力电子变流技术、智能控制领域。该发明的控制方法包含电压外环、电流内环,其中电压外环为PI环节，电流内环为离散Lyapunov函数控制。本发明根据变换器的离散数学模型，定义基于被控量与参考量误差项的离散Lyapunov函数，由Lyapunov稳定性第二定理得到控制律，通过PWM调制输出开关信号；该方法包含了被控量的反馈项、被控量与参考量的误差值补偿项和未来参考输入的前馈补偿项
一种基于离散 lyapunov 函数单相 pwm 整流器调制方法

[发明专利]基于李雅普诺夫开关耦合极值搜索的光伏储能发电模组-CN201510213885.8有效
发明人：彭飞;陈玉峰;辜超;朱文兵;任敬国;周加斌;朱孟兆;杜修明;李杰;王建;朱庆东;白德盟 -专利权人：国家电网公司;国网山东省电力公司电力科学研究院
申请日： 2015-04-29 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： H02S40/30 文献下载
摘要：光伏电池电压均衡单元；SEPIC馈电升降压变换单元，其与光伏电池电压均衡单元串联连接；锂离子电池单元接口；投切单元，其与SEPIC馈电升降压变换单元和锂离子电池单元分别相连；主控单元，其与投切单元和2‑Lyapunov极值搜索MPPT控制器单元分别相连，2‑Lyapunov极值搜索MPPT控制器单元，包括对光伏电池电压均衡单元进行极值搜索的前级光伏电压均衡Lyapunov极值搜索MPPT控制子单元，及对SEPIC馈电升降压变换单元进行极值搜索的后级SEPIC馈电升降压Lyapunov极值搜索MPPT控制子单元，两者交替进行极值搜索。
基于李雅普诺夫开关耦合极值搜索光伏储能发电模组

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